Механизация АВТОМАТИЗАЦИЯ УДК 629.003.011 А.Ф. Тихонов, канд. техн. наук, проф., Д.А. Ефремов, С.С. Базин, инженеры (МГСУ) Система автоматизированного управления механизмами строительных манипуляторов Комплексная механизация и автоматизация технологических процессов при возведении жилых, промышленных зданий и сооружений позволяют сократить сроки строительно-монтажных работ, высвободить работников от тяжелого монотонного труда, сократить материальные и трудовые ресурсы, повысить качество работ. <...> Решение этих вопросов неразрывно связано с развитием производства автоматических строительных манипуляторов (СМ) и обеспечением их широкого применения в строительстве. <...> При этом важной задачей является разработка и внедрение адаптивных систем управления захватными устройствами манипуляторов. <...> Адаптивные системы оснащены сенсорными датчиками, сигналы от которых поступают в микропроцессор для выработки управляющих команд, обеспечивающих свойства адаптации к внешним условиям функционирования. <...> Необходимость адаптивного управления связана также с тем, что некоторые параметры системы «манипулятор-среда» могут быть заранее неизвестны и изменяться в ходе выполнения строительных работ: моменты нагрузки на манипулятор, местоположение и точные геометрические размеры строительных изделий, токовые нагрузки на привода и др. <...> Если некоторые параметры можно измерить датчиками, то процесс подстройки управляющих сигналов осуществляется только с помощью контура адаптации. <...> Основной принцип адаптивного управления заключается в одновременном исследовании характеристик объекта управления (ОУ) и управления режимами работы этого объекта с помощью устройств адаптации (рис. <...> 1) Характерной особенностью адаптивных систем управления является то, что закон управления изменяется в процессе работы в соответствии с полученными текущими значениями заранее неизвестных внешних воздействий № 2 — 2009 (t) доступны <...>