УДК 629.78 ИСПОЛЬЗОВАНИЕ СТОХАСТИЧЕСКОГО ФИЛЬТРА, ИНВАРИАНТНОГО К МОДЕЛИ ОБЪЕКТА, ДЛЯ СИНТЕЗА ИНТЕГРИРОВАННЫХ ИНЕРЦИАЛЬНО-СПУТНИКОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ 2013 г. С.В. Соколов, Ю.М. Югов Ростовский государственный университет путей сообщения Rostov State Transport University Решена задача тесной интеграции инерциально-спутниковых навигационных систем на основе теории стохастической фильтрации без привлечения информации о модели объекта, характере его движения и т.д. <...> Предложенные субоптимальные алгоритмы оценки, являясь инвариантными к модели объекта, обеспечивают устойчивое высокоточное оценивание навигационного вектора (и угловых, и линейных параметров движения) как при наличии спутниковых измерений, так и при их пропадании. <...> Ключевые слова: тесная интеграция; инерциально-спутниковые навигационные системы; стохастическая фильтрация; субоптимальные алгоритмы; инвариантность к модели; навигационный вектор. <...> Введение Cовременные алгоритмы тесной интеграции бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) и спутниковых навигационных систем (СНС) формируются, в основном, или на основе известной модели движения конкретного объекта [1], или на основе так называемых уравнений ошибок ИНС [2]. <...> В обоих случаях предполагается наличие априорной информации о характере движения объекта во времени, что для подавляющего большинства подвижных объектов возможно лишь с весьма ограниченной точностью и на небольших интервалах времени. <...> Это принципиально затрудняет использование навигационных алгоритмов на основе методов нелинейной фильтрации в большинстве практических случаев, когда неизвестны ни траектория движения, ни вид физической модели, ни характер действующих на объект возмущений и т.д. <...> В то же время, очевидно, что применение для обработки инерциально-спутниковых измерений методов нелинейной фильтрации, обеспечивающих решение задачи оценивания в самом общем случае описания стохастического <...>