№ 1 УДК 626.02.008 РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ АВАРИЙНО-СПАСАТЕЛЬНЫХ РАБОТ 2013 г. А.В. Писаренко, Ф.Д. Юрчик Дальневосточный федеральный университет Far Eastern Federal University Приведены структура комплекса и необитаемого подводного аппарата, кинематическая схема манипулятора с вырожденным звеном, система управления движением манипулятора, представлены результаты исследования переходных процессов в приводах. <...> Ключевые слова: необитаемый подводный аппарат; манипулятор; кинематическая схема; уравнение Лагранжа; система управления; обобщенная координата; следящая система двустороннего действия. <...> Введение Количество технических средств транспорта и связи увеличивается с каждым днём, повышается скорость и радиус действия надводных и подводных кораблей, летательных и космических аппаратов, что приводит к увеличению числа аварий в акваториях Мирового океана. <...> Проблемы, связанные с проведением аварийно-спасательных работ под водой, в последнее время возникают наиболее интенсивно [1]. <...> Сбор фрагментов техники со дна моря, спасение людей, обследование мест аварии затонувших объектов – задачи сложные и трудоемкие. <...> С ростом глубины погружения или в особо сложных подводных условиях физиологического и психологического характера возможности человека становятся ограниченными. <...> Поэтому стремление уменьшить риск для водолаза, повысить безопасность и эффективность работы под водой, снизить стоимость таких работ привело к необходимости создания подводных робототехнических комплексов (ПРТК), а в частности необитаемых подводных аппаратов (НПА) [2]. <...> Выбор структуры ПРТК Важной задачей при разработке структуры ПРТК является выбор схемы соединения отдельных элементов комплекса: судна-носителя, различных НПА, троскабелей и кабелей, имеющих плавучесть, близкую к нейтральной, а также коммутационных блоков и подводных гаражей, служащих для защиты НПА. <...> Наиболее традиционными <...>