УДК 621.865 ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА С ПОДВЕСОМ СХВАТА НА ГИБКИХ ЗВЕНЬЯХ (ЧАСТЬ 2) 2011 г. Ю.А. Валюкевич, А.В. Алепко Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса, г. Шахты South-Russian State University of the Economy and Service, Shahty Во второй части работы предложены решения задачи перемещения в заданную точку зоны обслуживания в режимах позиционирования и перемещения по заданному контуру для произвольной формы зоны обслуживания. <...> Приведены результаты компьютерного моделирования алгоритмов планирования для обоих режимов по положению. <...> Для случая перемещения по заданному контуру приведены результаты моделирования по обобщенным линейным скоростям звеньев манипулятора. <...> На основании результатов решения прямой и обратной задач по положению и скорости, полученных в первой части работы, можно синтезировать алгоритмы планирования перемещения манипулятора с подвесом схвата на гибких звеньях. <...> В силу выбранной конструкции манипулятора непосредственное управление перемещением груза, закрепленного в точке М, может осуществляться только по трем из четырех обобщенных координат. <...> 1 в качестве примера показано перемещение схвата из точки М в точку N в горизонтальной плоскости. <...> Нетрудно заметить, что точка М одновременно принадлежит двум областям, ограниченным ΔАВС и ΔABD и, соответственно, в качестве рабочих могут быть приняты обобщенные координаты L0, L1, L3 либо L0, L1, L2. <...> При отработке перемещения по заданной траектории как минимум один раз должна пройти смена обобщенных координат. <...> Смена рабочих координат возможна, но не обязательна при однократном пересечении диагоналей прямоугольника рабочей области. <...> В нашем случае такое пересечение имело место дважды, поэтому смена рабочих обобщенных координат обязательна. <...> Конечной точке траектории N соответствуют две рабочие области ΔАСD и ΔBCD и обобщение координаты L0, L2, L3 для первого треугольника, L1, L2, L3 для второго. <...> Однако исследование критериев <...>