2 УДК 621.864.8 ИССЛЕДОВАНИЕ УПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ ПРЫГАЮЩЕГО МИНИРОБОТА © 2011 г. С.Ф. Яцун, И.В. Лупехина, А.Н. Рукавицын Юго-Западный государственный университет, г. Курск South West State University, Kursk Рассмотрена динамическая модель миниробота, способного перемещаться по твердой шероховатой поверхности с отрывом от нее. <...> Получены дифференциальные уравнения, описывающие движение робота в фазе полета и в фазе нахождения на опорной поверхности. <...> Мобильные транспортные устройства, движущиеся с отрывом от опорной поверхности (прыгающие роботы), являются объектами исследования многих ученых, поскольку при движении по сильно пересеченной местности скачкообразный способ перемещения удобнее скольжения или качения. <...> Естественным подходом при создании подобных устройств является копирование движения небольших животных, способных медленно накапливать энергию в мышцах и затем, во время прыжка, быстро е¸ высвобождать. <...> Подскок подобного робота обеспечивается пружинным приводом, содержащим механизм взвода пружин. <...> Полет начинается тогда, когда накопленная в пружине потенциальная энергия преобразуется в кинетическую энергию корпуса. <...> Другой подход основан на применении подвижных внутренних масс, встраиваемых в корпус робота. <...> Механизмы этого типа могут перемещаться по поверхности без отрыва, особенности их движения освещаются в работах Ф.Л. Черноусько [4, 5], а также в работах [69]. <...> В [10, 11] представлены мобильные устройства, двигающиеся с отрывом от поверхности за счет периодического движения внутренней массы. <...> Отличием таких аппаратов от роботов с пружинными приводами является то, что в качестве источника движения используется не потенциаль10 ная энергия пружины, а кинетическая энергия движущихся масс, которая преобразуется в кинетическую энергию прыгающего корпуса. <...> Это позволяет осуществлять управление движением за счет изменения одного параметра угловой скорости вращения дебаланса. <...> В то же время методы <...>