1 РОБОТОТЕХНИКА И МЕХАТРОНИКА УДК 004.896-027.21 МОДЕЛИРОВАНИЕ СТРУКТУРЫ РОБОТОВ И МАНИПУЛЯТОРОВ © 2011 г. А.И. Смелягин, Е.В. Бабенко Кубанский государственный технологический университет Kuban State Technological University Разработаны научные основы целенаправленного структурного и количественного синтеза роботов и манипуляторов с незамкнутыми кинематическими цепями. <...> Рассмотрен синтез пяти подвижных манипуляторов, которые имеют в своем составе три подвижных звена. <...> В результате структурного и количественного синтеза найдены все возможные структурные схемы манипуляторов (роботов), отвечающие заданным начальным условиям. <...> Scientific bases of purposeful structural and quantitative synthesis of robots and manipulators with not closed kinematic chains are developed. <...> Synthesis of five mobile manipulators which incorporate three mobile links is considered. <...> As a result of structural and quantitative synthesis all possible block diagrammes of manipulators (robots) answering to the set entry conditions are found. <...> В настоящее время роботы и манипуляторы находят широкое применение как в производстве, так и в быту. <...> Однако именно структурный синтез позволит выявить и проанализировать все многообразие существующих в сформулированных условиях синтеза возможных структурных схем, чтобы затем правильно определить рациональную структуру вновь создаваемых роботов и манипуляторов. <...> Традиционно выбор структуры вновь проектируемых роботов и манипуляторов ведут либо 41 интуитивно, опираясь на опыт и квалификацию разработчиков, либо путем наслоения структурных групп. <...> Предлагается структурный синтез роботов и манипуляторов с незамкнутыми кинематическими цепями проводить на основе научных методов, например, с помощью структурных математических моделей механизмов [1, 10]. <...> Так как структурный синтез роботов и манипуляторов предполагает построение кинематической цепи по заданной подвижности W, то структурная математическая модель должна строиться на базе уравнения, определяющего подвижность механизма [1] W ip k - = ∑ i − = П 1 1 i П, (1) ISSN 0321-2653 где рi Известия вузов. <...> 1 число i-подвижных кинематических пар <...>