ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ УДК 69.002.5-52 Кинематический анализ вариантов конструкций грузоподъемных строительных роботов М.А. Степанов, П.А. Илюхин Национальный исследовательский Московский государственный строительный университет, Москва, Росссия E-mail: ilukhinpa@gmail.com Поступила в редакцию 16.05.2016 Сформулированы ограничения, определяющие выбор кинематических схем грузоподъемных строительных роботов. <...> На основании этих ограничений проведен анализ всевозможных кинематических схем. <...> Определены наиболее рациональные кинематические схемы для использования при проектировании грузоподъемных роботов. <...> Kinematical analysis of construction schemes for weight-lifting building robots Michail A. Stepanov, Peter A. Ilukhin, Moscow State University of Civil Engineering (National Research University), Moscow, Russia Limitations for selecting of kinematical schemes of building robots are formulated. <...> Based on these limitations, different types of kinematical schemes are analyzed. <...> The most rational kinematical schemes for constructioning of weight-lifting robots are defined. <...> С одной стороны, в этом виде работ все еще велика доля ручного труда (монтажников, операторов, сварщиков), а с другой – небольшое разнообразие видов работ и простые формы рабочих пространств значительно упрощают проектирование роботов. <...> При проектировании грузоподъемно-монтажных роботов в первую очередь нужно рассмотреть всевозможные варианты кинематических схем, отсеивая неподходящие, в том числе с использованием накопленного опыта в разработке классических строительных грузоподъемных машин. <...> С учетом всех общих и частных требований к роботам можно сформулировать ограничения, которые определят отбор кинематических схем для дальнейшего рассмотрения. <...> Во-первых, для повышения точности и скорости работы, робот-кран должен использовать не классический канатный подвес груза, а манипулятор с захватным устройством. <...> Это в свою очередь означает использование кинематически жесткой конструкции. <...> Во-вторых, кинематическая схема должна содержать как можно меньше кинематических пар, при этом сами пары должны быть максимально простыми. <...> Это связано с тем <...>