№ 3 УДК 681.5.03 Л. С. Грошева, В. И. Плющаев, И. С. Поляков, Д. С. Соловьёв ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ И КАЧЕСТВА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ УДЕРЖАНИЕМ СУДНА С КОЛ¨СНЫМ ДВИЖИТЕЛЬНО-РУЛЕВЫМ КОМПЛЕКСОМ НА ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ ПРИ ИЗМЕНЕНИИ УСЛОВИЙ ПЛАВАНИЯ Колёсные суда – это новый тип судов, отличительной особенностью которого является нетрадиционное управление движителями. <...> Для обеспечения безопасности и эффективного использования судна с колёсным движительно-рулевым комплексом (КДРК) предложена система автоматического удержания судна на заданной траектории. <...> Изучено влияние параметров судна, алгоритма управления и внешних возмущающих факторов на границы области устойчивости и качественные показатели процесса управления. <...> Подобраны оптимальные параметры алгоритма, обеспечивающие устойчивость системы и хорошие качественные показатели процесса управления. <...> Колесный движительно-рулевой комплекс (КДРК) имеет два гребных колеса, расположенных в задней части судна по левому и правому бортам, с независимыми электроприводами (асинхронный двигатель – управляемый частотный преобразователь). <...> У судов данного типа отсутствует традиционный руль, поэтому управление курсом судна производится изменением частоты вращения гребных колес. <...> Режим работы колес (направление вращения и частота вращения) задается судоводителем с помощью двух независимых органов управления (джойстиков). <...> Ходовые испытания пассажирского судна «Сура-1» выявили серьезную проблему – судно остро реагирует на изменения разности частот вращения двух гребных колес, вследствие чего судоводитель испытывает трудности при удержании судна на заданном курсе. <...> Решением данной проблемы является введение единого органа управления двумя приводами гребных колес – аналога рулевого колеса на судне с традиционным рулем. <...> Судоводитель одним органом управления (например, джойстиком) задает курс судна, а контроллер по заданному алгоритму <...>