Естественные и технические науки, № 2, 2013 Борисов А.В., кандидат технических наук, доцент филиала Национального исследовательского «МЭИ» в г. Смоленске университета УРАВНЕНИЯ ДИНАМИКИ ДЕФОРМИРУЕМЫХ СТЕРЖНЕВЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ В статье получены уравнения динамики деформируемых стержневых механических систем в компактной матрично-векторной форме записи. <...> Ключевые слова: деформируемое твердое тело, уравнения динамики, стержневые механические системы, деформируемые звенья. <...> THE EQUATIONS OF THE DEFORMED FRAME MECHANICAL SYSTEMS DYNAMICS The equations of the deformed frame mechanical systems dynamics are obtained in a compact matrixvector form. <...> Keywords: a deformed solid body, the equations of dynamics, frame mechanical systems, deformed links. <...> В результате составления уравнений динамики стержневых систем [1] и их анализа была выявлена их структура, предложена матричная форма записи, получены формулы для элементов матриц, позволяющие составлять уравнения стержневых систем с деформируемыми звеньями, минуя этап вывода уравнений. <...> Уравнения движения n-звенной механической системы в одноопорной фазе представляют собой систему нелинейных дифференциальных уравнений вектора угловых переменных, которые можно записать в матричной форме. <...> где q – угловые обобщенные координаты центра масс q = (1, …, n)Т; l – обобщенные координаты, связанные с деформациями звеньев l = (l1, …, ln)T; A(q,l), G(q,l) – матрицы, учитывающая инерционные свойства; B(q,l), H(q,l) – матрицы, учитывающие вязкость; C(q), K(q) – матрицы, определяемые моментами силы тяжести; D(q,l), E(q,l), L(q,l), P(q,l) – матрицы, учитывающие деформации звеньев; F(q,l) – матрица-столбец обобщенных сил, т.е. управляющих моментов; S(E,l) – матрица-столбец учитывающая упругие свойства материала звеньев, q – матрица обобщенных ускорений; ln nq )T – матрица, составленная из произведений l q q 2 – матрица обобщенных скоростей, (l q при равных индексах <...>