Естественные и технические науки, № 4, 2014 Технические науки Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы Ковальчук А.К., кандидат технических наук, доцент Московского государственного технического университета имени Н.Э. Баумана ПРОЕКТИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ДРЕВОВИДНОГО ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА ШЕСТИНОГОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА Представлены результаты синтеза кинематики и анализа динамики древовидного исполнительного механизма (ИМ) шестиногого шагающего робота (ШР). <...> В качестве основного выбран «комбинированный» способ, для которого рассчитаны параметры его движения. <...> Получены численные значения параметров Денавита-Хартенберга (Д-Х) для основных и вспомогательных систем координат ИМ. <...> В программном комплексе SolidWorks разработана 3D-модель ИМ, получены значения масс и тензоров инерции элементов его конструкции. <...> Определены значения моментов в степенях подвижности робота с учетом воздействия на него внешних сил и моментов, а также от реакций наложенных внешних связей на конечности робота в местах их контакта с опорной поверхностью. <...> Ключевые слова: шестиногий шагающий робот, древовидный исполнительный механизм, походка, уравнение динамики робота, кинематический анализ, динамический анализ. <...> DESIGN AND STUDY OF THE DYNAMICS OF TREE-A SIX-LEGGED WALKING ROBOT EXECUTIVE MECHANISM Presents the results of a synthesis of kinematics and dynamics analysis of a treelike executive machinery (THEM) a six-legged walking robot (SHR). <...> In the SolidWorks software package designed 3-D model, received values of the masses and inertia tensors elements of his design. <...> Defined values in degrees of mobility robot based on exposure to external forces and moments and because external links on a limb robot in their contact with the supporting surface. <...> Keywords: hexapod walking robot, tree-like actuator, gait, dynamic equation of robot, kinematical analysis, dynamical analysis. <...> Введение Шагающие аппараты обладают рядом характерных особенностей [1], которые позволяют им выполнять на сложной местности работы, недоступные для традиционно применяемых колёсных <...>