Естественные и технические науки, № 1, 2014 Хамухин А.В., кандидат технических наук, руководитель отдела ЗАО «ЭлвисНеотек» УПРАВЛЕНИЕ ВИДЕОКАМЕРАМИ ПРИ СОПРОВОЖДЕНИИ ДВИЖУЩИХСЯ ЦЕЛЕЙ В данной статье выведены соотношения для угла упреждения при наведении поворотной видеокамеры на подвижный объект. <...> Полученные формулы применимы для большинства поворотных камер, в том числе с простыми протоколами команд управления. <...> CAMERA CONTROL WHILE TRACKING THE MOVING TARGETS In this paper equations introduced that allow estimating lead angle for ptz camera tracking moving objects. <...> This equations are applicable to almost all ptz camera models, even for those that have very simple command set. <...> Видеокамеры на автоматических поворотных устройствах широко используются в системах видеонаблюдения для получения более детального изображения событий на кадре[1], причём без использования ручного управления. <...> Рассмотрим полярную систему координат с началом в точке подвеса поворотной камеры. <...> В этой системе координат углы положения объекта с соответствующими углами наведения оптической оси камеры. <...> Введем начальное положение оси камеры как вектор углов считать, что угловые координаты объекта по мере его перемещения изменяются по закону = + ⋅ t r = ( r r 0 1 0 , r 0 ) , а начальное положение объекта – как вектор углов r – новое положение объекта спустя время t , а , где r = ( , 1 r = ( 1 1 , ( , 0 ) . <...> Мы будем ) – вектор из скоростей изменения каждой из угловых координат, который мы будем считать постоянным и измеренным. <...> Время перемещения поворотной видеокамеры из положения 0 T r r . <...> Таким образом, чтобы найти координаты наведения с учётом упреждения, необходимо решить систему уравнений r является функцией, зависящей от модели камеры, в общем случае её можно записать как ) r в положение ⎩ ⎨ ⎧ r r t T r r 1 = + ⋅ t = 1 ( , )0 r r r , из которой следует уравнение для определения координат r − = ⋅T( , )0 r r = + ⋅ t minr r 1 r r − − ⋅T <...>