Естественные и технические науки, № 1, 2014 Ковальчук А.К., кандидат технических наук, доцент Московского государственного технического университета имени Н.Э. Баумана РАСЧЕТ МОЩНОСТИ ПРИВОДОВ РОБОТА С УЧЕТОМ ДИНАМИКИ ЕГО ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА В работе представлены результаты исследования, позволяющие определить мощности приводов в степенях подвижности робота с учетом динамики его исполнительного механизма (ИМ). <...> Показана эффективность применения предложенного ранее автором метода построения математических моделей ИМ роботов с древовидной кинематической структурой к роботам с линейной (разомкнутой) кинематической цепью. <...> С помощью специально разработанной в среде MATLAB программы получены численные значения элементов матриц A(q), B(q, и входящих в уравнение динамики робота, а также значения мощности приводов в степенях подвижности. <...> CALCULATION OF CAPACITY DRIVES FOR ROBOT BASED ON DYNAMICS OF ITS EXECUTIVE MACHINERY The work presents the results of a study to determine the power drives in the degrees of mobility robot, taking into account the dynamics of its Executive mechanism (IM). efficiency of application of the proposed earlier by the build method of mathematical models of robots with a tree-like structure to the robot with kinematic linear (open-loop) kinematic chain using a specially designed environment MATLAB the program received the numeric values of the elements (A)(q), B(q, equation of robot, as well as the capacity of drives in degrees of mobility. <...> Введение При исследовании и проектировании роботов разработчики используют различные методы построения математических моделей их ИМ [1,2,3]. <...> Целесообразно выбирать такие методы, которые позволяют проанализировать многообразие кинематических структур роботов, имеют хорошее программное обеспечение для их исследования и проектирования и позволяют синтезировать алгоритмы управления их движением. <...> Он основан на совместном использовании матриц (4х4), получивших широкое распространение <...>