Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии УДК 681.5.013 С.В. ГОРЛЕНКО МОДАЛЬНЫЙ СИНТЕЗ АВТОПИЛОТА ВЫСОТЫ С ЧАСТИЧНЫМ ИСПОЛНЕНИЕМ В ВИДЕ ДРАЙВЕРА WINDOWS NT Рассмотрены основы модального синтеза систем автоматического управления, проведен модальный синтез автопилота поддержания высоты в Control System Toolbox, пакете расширения MATLAB. <...> Часть полученного регулятора переведена на язык программирования Си и исполнена в виде драйвера Windows NT. <...> Ключевые слова: модальный синтез; автопилот; MATLAB; Simulink; Control System Toolbox; Real-Time Workshop; драйвер Windows NT. <...> Такое управление называется модальным [1], показано на рисунке 1. <...> Вспомним математическое описание линейной системы с модальным управлением. <...> ОУ описывается системой дифференциальных уравнений (1) в форме Коши: 1 1 dx a x a xi2 2 i dt плюс уравнения выходов: i i . a x b ui1 1 in n плюс уравнения модального регулятора: U k x k x и уравнения замыкания для ОУ: y c x c x pj j j1 1 j1 1 U V U .pj j j2 2 . <...> Конечно, в случае единственного управляющего воздействия происходит значительное упрощение системы уравнений: матрицы B, D, K – превращаются в векторы. <...> Упрощение происходит и в случае единственности выхода: матрицы C, D – превращаются в векторы. <...> Рисунок 2 – Векторно-матричная схема системы модального управления Известно, что применительно к сложным объектам управления с высоким порядком n характеристического полинома, для которых модальное управление оказывается наиболее эффективным, требуется n датчиков для построения модального регулятора. <...> Поэтому для практической реализации модального регулятора труднодоступные измерению переменные состояния выделяются косвенным способом, с помощью наблюдателей [1]. <...> Объект управления замыкается по вектору состояния, оцененному наблюдающим устройством, рисунок 3. <...> Рисунок 3 – Векторно-матричная схема с наблюдающим устройством Синтез модальной системы управления будем проводить с помощью System Control Toolbox, пакета расширения MATLAB. <...> Создадим автоматическую систему поддержания заданной <...>