Методами модального управления выполнен структурно-параметрический синтез и сделана комплексная оценка показателей качества различных вариантов астатических электромеханических систем, построенных на основе сочетания принципа внутренней модели гармонического возмущения (селективной инвариантности) с другими принципами теории управления — каскадным регулированием, подчиненным регулированием с последовательной коррекцией, регулированием состояния, полиномиальным регулированием по выходу, разделением темпов движения. <...> Предложена методика сравнения и структурной оптимизации систем, синтезированных сочетанием перечисленных методов, по заданному комплексу основных и дополнительных критериев качества: отработка постоянной и гармонической составляющей возмущений по моменту нагрузки, диапазону возможных вариаций момента инерции механической части, уровню пульсаций выходного сигнала скорости при наложении помехи в канале его измерения, максимальному значению времени задержки сигналов в силовом преобразователе, при котором система сохраняет устойчивость, а также суммарный порядок динамических звеньев регуляторов. <...> Показано как перераспределяются акценты на определенные критерии качества, наиболее важные для проектировщика, при использовании того или иного сочетания принципов построения систем, что дает возможность обоснованно выбрать наиболее эффективное структурное решение! <...>