Естественные и технические науки, № 7, 2016 Информатика, вычислительная техника и управление Системный анализ, управление и обработка информации Борисов А.В., кандидат технических наук, доцент Кончина Л.В., кандидат физико-математических наук, доцент Абросов Я.А. <...> РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ МОДЕЛЬЮ ЭКЗОСКЕЛЕТА С ДЕФОРМИРУЕМЫМИ ЗВЕНЬЯМИ И ЧЕЛОВЕКОМ ВНУТРИ1 В последние годы появился большой практический интерес к созданию экзоскелетов, которые могут быть использованы в военных, реабилитационных целях, для создания роботов, обладающих функциями человека. <...> При управлении движением экзоскелета обычно используют эмпирические управляющие импульсы человека, масштабируя их. <...> DEVELOPMENT OF METHODS OF MODEL EXOSKELETON WITH A DEFORMABLE LINKS AND INSIDER In recent years, a great practical interest in creating exoskeletons that can be used in military, rehabilitation purposes, to create robots having human features. <...> When controlling the exoskeleton motion control typically use empirical human data, scaling down. <...> Описание модели экзоскелета со звеньями переменной длины Рассмотрим многозвенную модель экзоскелета из звеньев переменной длины [1]. <...> 1 изображен n-звенный экзоскелет в одноопорной фазе движения. <...> Его уравнения движения в одноопорной фазе представляют систему нелинейных дифференциальных уравнений (1), (2). <...> Модель экзоскелета с n подвижными звеньями . <...> ) + P(q,l) l = S(k,l), (1) (2) где: q – угловые обобщенные координаты q = (1, …, n)Т; l – обобщенные координаты, описывающие изменения длины звеньев l = (l1, …, ln)T; A(q,l), B(q,l), G(q,l), H(q,l) – матрицы, учитывающие инерционные свойства; C(q), K(q) – матрицы, определяемые моментами силы тяжести; D(q,l), E(q,l), L(q,l), P(q,l) – матрицы, учитывающие переменную длину звеньев; F(q,l) – матрица-столбец обобщенных сил, т.е. управляющих моментов; S(k,l) – матрицастолбец, учитывающая упругие свойства материала звеньев, q – матрица <...>