МУРАД АБУХАЛАФ MURAD ABUKHALAF РОНГ ЧЕН RONG CHEN АРКАДИЙ ТУРЕВСКИЙ ARKADIY TUREVSKIY УПРОЩЕНИЕ ПРОЦЕССА НАСТРОЙКИ ПИДРЕГУЛЯТОРА В статье описывается метод, который упрощает и улучшает процесс проектирования ПИД-регуляторов. <...> В качестве примера используется четырехзвенный шарнирный механизм. <...> Этот метод основан на использовании блоков PID-Controller в Simulink и на алгоритме настройки ПИД в интерфейсе Simulink Control Design. <...> Настройка ПИД-регулятора на первый взгляд кажется простой операцией, ведь требуется определить значения всего трех коэффициентов усиления: пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих. <...> Но на практике определение набора коэффициентов усиления, обеспечивающих наилучшую работу замкнутой системы, представляет собой сложную задачу. <...> Традиционно ПИД-регуляторы настраивают вручную или с помощью формализованных итеративных процедур. <...> Формализованные итеративные процедуры не всегда совместимы с неустойчивыми объектами, объектами высокого порядка, а также с объектами с малой постоянной времени. <...> При работе с ПИД-регулятором также необходимо решать такие задачи проектирования, как дискретизация по времени и масштабирование для арифметики с фиксированной точкой. <...> ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ ШАРНИРНЫЙ МЕХАНИЗМ: СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ Четырехзвенный шарнирный механизм (рис. <...> Например, он используется в подвеске автомобилей, исполнительных механизмах роботов и шасси самолетов. <...> Система управления состоит из двух контуров: контура прямой связи и ПИД-регулятора в контуре управления обратной связи. <...> Регулятор управления прямой #3 (45), 2013 CONTROL ENGINEERING РОССИЯ ПРОГРАМНЫЕ СРЕДСТВА I 71 связи инвертирует динамику объекта — он обрабатывает основное движение механизма, учитывая нелинейные характеристики. <...> ПИДрегулятор в контуре обратной связи минимизирует ошибки позиционирования с учетом погрешностей моделирования и внешних возмущений. <...> В этой статье основное внимание уделяется разработке ПИДрегулятора <...>