Но едет она только по заданным направлениям. <...> Можно, конечно, изме рить все помещения и запрограммиро вать алгоритм движения для каждого из них, а на полу каждой комнаты нарисо вать стартовые позиции. <...> Звучит смеш но, да и на самом деле это, наверное, один из худших вариантов. <...> Кроме того, что потребуется пульт управления с руч ным выбором позиций — кухня, спаль ня, гостиная, так еще после любой пере становки мебели алгоритм уборки дан ной комнаты придется переделывать. <...> Непреодолимым препятствием может оказаться забытый тапок или тихо дрем лющий кот. <...> Можно научить робот самому оценивать размеры помещения и следить за препят ствиями. <...> Для этого нам потребуется дат чик расстояния (дальномер) типа парк троника в автомобиле. <...> Это тот редкий слу чай, когда я предлагаю купить готовый продукт. <...> Можно и самостоятельно его по строить, но, как показал мой опыт, дета ли для его изготовления стоят значитель но дороже, чем готовый прибор. <...> В продаже есть несколько вариантов, но почти все они делятся на инфракрас ные и ультразвуковые. <...> Еще говорят, что ультразвуковой датчик надо повыше от пола поднимать — ковры и со всем уж мелкие предметы он может принять за препятствия, хотя это легко регулируется. <...> Инфракрас ные датчики состоят из источника и приемника света, расположенных на некотором расстоянии друг от друга. <...> Свет из источника попадает на препятствие и, отражаясь от него, попадает на приемник. <...> Лучи света и расстояние между при емником и источником образуют равнобедрен ный треугольник. <...> Лучи света до препятствия и от него образуют боковые стороны, расстояние между источником и приемником света являет ся основанием этого треугольника. <...> Чем дальше препятствие, тем острее угол между боковыми сторонами. <...> Дальше открываем школьный курс геометрии и ищем, как найти высоту равнобед ренного треугольника (например, по теореме Пифагора). <...> Ультразвуковые датчики посылают звуковые импульсы <...>