Начало см. в «Левше» № 1, 2 за 2015 г. РОБОТ-ПЫЛЕСОС Р оботпылесос — устройство непростое, даже в сравнении со спортивным роботом. <...> Например, робот, которого мы описывали ранее, мог двигаться прямо и поворачивать влевовправо. <...> Он запросто может залезть туда (и обязательно залезет), откуда сможет выбраться только задом. <...> С точки зрения разработки алгоритма это несложно, а вот на практической реализа ции стоит остановиться подробнее. <...> Простейшая цепь с электромотором — это батарейка и два провода от нее к мотору. <...> Здесь и далее речь пойдет об электромоторах постоянного тока. <...> Подключили провода — вал мотора враща ется (см. схему A). <...> Знакомые нам спосо бы управления электродвигателем с микро схемой ULN2003 или на транзисторе могут просто включать или выключать мотор, но направление вращения они не меняют. <...> Для сме ны направления вращения придумана мос товая схема включения электродвигателя. <...> Для запуска мотора в одну сторону надо замкнуть ключи A и C. <...> Собственно, это не торможение в полном по нимании слова. <...> Когда крутим вал мотора вручную, без подключения питания, или когда он крутится по инерции, двигатель вырабатывает электроэнергию, работает как генератор. <...> Замыкая ключи A и B, мы замы каем обмотку двигателя на саму себя. <...> Как менять направление вращения с помощью ключей (кнопок), те перь понятно. <...> Но микроконтроллер не мо жет сам нажимать кнопки. <...> Значит, механи ческие ключи надо заменить на электронные или на электромеханические реле. <...> Например, электромагнитные реле — это прямая замена механических выключателей электромеханическими. <...> Или поставить мощные транзисторы — они будут электронными ключами. <...> 12 Вариант с реле рассматривать не будем, электромагниты в реле относительно про жорливые, а главное, с помощью реле мы не сможем управлять скоростью вращения, только включать и выключать двигатель. <...> Эта схема почти не отличается от схемы на ключах. <...> Вход X1 управляет транзисторами B и D, вход X2 управляет <...>