ПРОГРЕССИВНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ В МАШИНОСТРОЕНИИ THE ADVANCED TECHNOLOGIES IN MECHANICAL ENGINEERING УДК 62.52 © А.В. Власенков, В.П. Умнов, А.А. Петров ГЕОМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ СИСТЕМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ И РОБОТОВ-СТАНКОВ Предлагаются методы синтеза геометрических параметров манипуляционных систем роботов и роботов-станков из условия минимума ускорений и динамических моментов в степенях подвижности при движении по заданным стабильным траекториям с постоянной скоростью. <...> В процессе движения рабочего органа по заданным пространственным траекториям с постоянной контурной скоростью в степенях подвижности манипуляционных систем технологических роботов и роботов-станков возникают ускорения. <...> Минимизация этих ускорений и, как следствие, динамических моментов может быть выполнена на этапе геометрического синтеза кинематической структуры. <...> Предлагается два численных метода решения указанной задачи: вариационный метод и метод последовательных приближений. <...> Первый метод построен на использовании прямых и обратных дифференциальных преобразований над множеством допустимых конфигураций исполнительной кинематической цепи манипуляционной системы {Gk}, k=1,…, M, таких, что Gk igk ). <...> Для определения (при сохранении структуры) конфигурации Gc ={(qn (k), (k))}: P(k)=f(qi (k), (k),I=1, …, n; сов i, допустимых конфигурацией qn время движения характерной точки p с постоянной контурной скоростью Pconst=P ускорения в обобщенных координатах были минимальными или не превышали некоторых допустимых значений. <...> В обозначениях gk =f(qrc, c ), при которой во . – множество индек(k), (k) для k-й узловой точки; (k) – конструктивный параметр, отражающий геометрические размеры звеньев. <...> По граничным точкам рабочей зоны определяется предварительная базовая конфигурация исполнительной кинематической цепи {G тром qi<[qi]. рактеризующаяся диапазоном изменения обобщенных координат qi }, хаи конструктивным параме. <...> Для граничной <...>