УДК 621.01:531 © Г. Уалиев, А.К. Тулешов АНАЛИТИЧЕСКАЯ КИНЕМАТИКА И ДИНАМИКА МЕХАНИЗМОВ ВЫСОКИХ КЛАССОВ Механизмы высоких классов имеют сложную структуру, которая не всегда поддается аналитическому анализу. <...> Основным препятствием разработки аналитической теории механизмов высоких классов является то, что уравнения связей этих механизмов при заданных обобщенных координатах, когда они задаются относительно стойки, не решаются аналитическими методами. <...> По существу, уравнения связей этих механизмов могут быть составлены известными методами, а дальнейшее решение сводится к построению приближенных численных алгоритмов. <...> Задача построения явных алгоритмов численного анализа всегда имела важное значение, чтобы качественно повысить точность решения. <...> В данной работе предлагается новый аналитический метод анализа кинематики и динамики механизма четвертого класса в относительных координатах, который можно характеризовать как метод замены входной пары, соответственно, в качестве обобщенной координаты выбирается относительное положение звеньев. <...> Ключевые слова: механизм, высокий класс, кинематический и динамический анализ, уравнения движения, уравнения связи. <...> При непосредственном проведении динамического исследования механизма, математические соотношения между кинематическими параме т рами, ус т ана в лив а емые ме тодами кинематического анализа, используются в качестве уравнений связей и носят информацию о геометрических характеристиках исследуемого механизма. <...> Характерной особенностью многозвенных рычажных механизмов высоких классов (МВК) является невозможность явного аналитического решения уравнений связей при заданных обобщенных координатах, соответствующих с координатами звеньев, связанных со стойкой. <...> Для решения уравнений связей МВК используют приближенные и численные методы [1], для применения которых необходимо точное задание начального положения механизма. <...> Поэтому, так <...>