УДК 621.01 © В.А. Глазунов О НЕКОТОРЫХ ОШИБКАХ, ДОПУСКАЕМЫХ ПРИ АНАЛИЗЕ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ В статье рассмотрены ошибки, допускаемые при анализе механизмов параллельной структуры, в частности, имеется в виду силовой анализ платформы Гауфа – Стюарта. <...> Механизмы параллельной структуры привлекают все большее внимание исследователей [1-5] в силу своих уникальных функциональных возможностей. <...> Особенно серьезные ошибки [6, 7] допущены при силовом анализе платформы Гауфа-Стюарта [1, 2]. <...> Это механизм с шестью степенями свободы и шестью кинематическими цепями, в каждой из которых содержится линейный двигатель и два сферических шарнира. <...> В рассматриваемой работе [7] приведен один из частных случаев данного механизма, в котором центры сферических шарниров попарно совпадают (рис. <...> В обсуждаемой работе данный рисунок имеет номер 3.5, стр. <...> Здесь точки A, B,Cи F, E,D– это центры сфекоординаты, которыми являются расстояния между упомянутыми точками. <...> Системы координат x0 , …, q6 с основанием и с платформой. <...> Рассаматривается кинетостатический анализ , y0 , z0 и xn , yn, zn связаны соответственно Рис. <...> Соединительные кинематические цепи механизма на основе уравнений НьютонаЭйлера. <...> Принимается, что наплатформу действуют только шесть сил линейных приводов Nпрi, i = 1, 2,…,6. <...> Далее указано, «что звенья механизма представляются стержнями с равномерно распределенной массой», однако, в дальнейшем массы промежуточных звеньев и элементов приводов не фигурируют, и задача решается при их отсутствии. <...> Отметим, что данная задача решалась ранее, в том числе в более общей постановке [8-10]. рических шарниров соответственно на основании и на платформе, q1 – это обобщенные Для решения задачи механизм размыкается и предполагается рассматривать отдельно соединительныекинематическиецепи(рис. <...> 3.7 в тексте) Действие кинематических цепей на платформу заменяется реакциями связей, приложенных в точкахD, E, F: N1 с главнымицентральнымиосямиинерции <...>