УДК 681.58 АНАЛИЗ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК РОБОТА-СТАНКА ПРИ ВВЕДЕНИИ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ НЕУПРАВЛЯЕМЫХ КООРДИНАТ © В.Л. Афонин Д-р техн. наук, профессор, Институт машиноведения им. <...> А.А. Благонравова РАН, Москва, Россия В работе решается прямая и обратная задачи кинематики для пятикоординатного робота-станка. <...> При этом вводятся дополнительные неуправляемые координаты, определяющие положение режущей кромки на режущей поверхности. <...> Предложена процедура вычисления одной из неуправляемых координат положения режущей кромки на режущей поверхности и условия назначения других неуправляемых координат. <...> Ключевые слова: робот-станок, режущая поверхность, режущая кромка инструмента, прямая и обратная задачи кинематики, рабочая зона. <...> ВВЕДЕНИЕ Для механической обработки сложных поверхностей, в частности проточной части турбинных лопаток, как правило, применяются обрабатывающие центры, в которых перемещения по линейным координатам обрабатываемой детали осуществляются соответствующими линейными приводами станка. <...> При наличии быстродействующей вычислит ельной т ехники в качест ве систем управления станком линейные перемещения могут выполняться механизмами, построенными на вращательных парах. <...> В качестве опытного образца такого устройства в ИМАШ РАН и НИПТИ "Микрон" был разработан роботстанок РОСТ-300 [1] для шлифования проточной части турбинных лопаток. <...> Механизмы, построенные на вращательных парах, имеют следующие преимущества: – механизмы, построенные на вращательных парах, проще в изготовлении в сравнении с поступательными парами; – меньше влияние сил трения на выходное звено. <...> Вместе с тем вращательные кинематические пары имеют недостатки: – трудности в проведении процедуры калибровки [2]; – перемещения механизма на вращательных парах динамически взаимосвязанные. <...> При формировании управляющих программ для робота-станка [1] было установлено, что его рабочая зона и требуемые углы сервиса не уменьшаются <...>