УДК 658.51 © В.Л. Афонин АНАЛИЗ И КОРРЕКЦИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ В РОБОТАХ-СТАНКАХ, ПОСТРОЕННЫХ НА ОСНОВЕ МЕХАНИЗМОВ ОТНОСИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ В работе рассматривается методика анализа и коррекции ошибок в роботах-станках, построенных на основе механизмов относительного манипулирования. <...> Ключевые слова: робот-станок, обрабатываемая поверхность, погрешность установки датчиков, реперная точка, сопровождающий трехгранник, эталонная деталь, матрицы Даневита-Хартенберга. <...> Для обработки изделий сложной формы находят применение роботы-станки, построенные на основе механизмов относительного манипулирования. <...> Сочетание свойств робота, имеющего широкие функциональные возможности, и станка, предназначенного для механической обработки, позволяет: выполнять операции обработки сложных поверхностей, получать высокие точности в автоматическом режиме. <...> Износ инструмента, статические погрешности, обусловленные конструктивными особенностями при установке датчиков, расположенных в сочленениях и выраженные в смещении нулей их отсчета приводят к погрешностям при обработке сложных поверхностей. <...> Для контроля погрешностей, как правило, применяются контактные измерительные головки либо бесконтактные оптические средства. <...> Но при использовании любых средств контроля возникает задача периодической компенсации погрешностей. <...> Эту задачу можно решать путем вычисления погрешностей датчиков обобщенных координат механизма и учета данных погрешностей при формировании управления исполнительными приводами. <...> В представленной работе излагаются результаты анализа и коррекции погрешностей при выполнении операций финишной обработки сложных поверхностей на роботахстанках, построенных на основе механизмов относительного манипулирования. <...> Контроль погрешностей осуществляется с применением эталонных деталей, встроенных в захватное устройство, либо периодически устанавливаемых в захватное устройство вместо обрабатываемого <...>