С.Ю. Мисюрин, В.И. Ивлев, А.А. Косарев, А.В. Костин ОПРЕДЕЛЕНИЕ ГРАНИЦ МЕРТВЫХ ПОЛОЖЕНИЙ В МЕХАНИЗМАХ С ОДНОЙ И НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ Рассматривается вопрос о мертвом положении плоских и пространственных механизмах с замкнутыми кинематическими цепями как с одной, так и с несколькими степенями свободы. <...> В последнее время все большее использование в робототехнических системах находят механизмы с замкнутыми кинематическими цепями, которые обладают большей жесткостью, и позволяют получить высокую точность позиционирования. <...> Вместе с тем почти во всех таких механизмах существуют особые положения. <...> С математической точки зрения особое ∆α Y A (X,Y) положение характерно тем, что Якобиан системы уравнений связей механизма обращается в нуль. <...> Эта ситуация крайне нежелательна, поскольку при приближении к особенности положение механической системы становится неустойчивым, возрастают нагрузки в шарнирах, происходит потеря степеней свободы. <...> В некоторых случаях удается устранить мертвое положение путем изменения конструкции механизма либо вывести её из рабочей зоны. <...> Но, к сожалению, это не всегда удается и можно привести ряд механизмов, которые при работе находятся вблизи особого положения либо проходят через него. <...> Верхнее и нижнее положение поршня и есть особое положение (как известно, для вывода механизма из особого положения применяется маховик). <...> Таким образом, следует отметить, что при синтезе механизмов необходимо не только уметь определять особые положения (данная проблема, впрочем, тоже не простая, более подробно она рассмотрена в работе [1, 7, 8]), но и знать как ведёт себя функция положения механизма в окрестности особенности. <...> В настоящей статье мы разберём вопрос о «границах мертвого положения» это некоторая область в окрестности особого положения, куда механизм либо не может попасть в виду ограничения мощности привода входного звена, либо не может из него выйти по тем же причинам. <...> Суть <...>