СИНТЕЗ Н-РОБАСТНОГО РЕГУЛЯТОРА СТАБИЛИЗАЦИИ ДВИЖЕНИЯ МОТОЦИКЛА К.А. <...> 2-я Бауманская, 5, Москва, Россия, 105005 В работе исследован алгоритм синтеза робастного регулятора на основе H-теории управления для стабилизации движения мотоцикла. <...> В качестве исполнительного механизма применяется гидроцилиндр с потенциометром обратной связи с токопроводящими обмотками. <...> Для целей практической реализации регулятора учтена технологичность его конструкции. <...> Принимая во внимание не самую высокую степень автоматизации систем управления мотоциклом, предлагается рассмотреть систему робастной стабилизации [1; 2] мотоцикла, вмешивающуюся в управление движением лишь на этапе тенденции к срыву в неустойчивость (падение мотоцикла). <...> Робастная стабилизация позволит повысить управляемость и безопасность езды. <...> В качестве расчетной модели объекта управления рассмотрим механическую систему [3], состоящую из дорожного полотна, переднего (ведомого) колеса с пневматической шиной, упруго подвешенного к корпусу мотоцикла и имеющего упругую связь с дорогой. <...> В качестве интересующих нас координат объекта управления примем: δ — угол поворота переднего колеса вокруг вертикальной оси, вызванного поворотом руля, и ψ — угол поворота мотоцикла вокруг его горизонтальной оси. <...> Схема объекта управления Составим систему уравнений движения мотоцикла, опираясь на второй закон Ньютона: −ω = Σ u =δ− ω=Σ =ψ− ψ=Σ mu v F mv u F JM JM zz Mmghsin +ω = Σ v vu v () () () uu ukΩδ − FF Fv sin=δ+ =δ− FF F cosδ + Fv J mu hcosψ, Rδ u u11 δ + F F sin cos u2 − air , Ma F sinzu vF cosδ −bF J Ωψ 1 11 2 11 2 2 v + k где m — масса мотоцикла с мотоциклистом; u — продольная скорость мотоцикла; v — поперечная скорость мотоцикла (скорость бокового сноса); ω — угловая скорость вращения мотоцикла вокруг вертикальной оси; Jz, Ju, Fu, Fv, Mz, Mu — моменты инерции, силы и моменты относительно осей соответственно; h — высота центра масс системы над дорогой; Ω — скорость собственного вращения колеса <...>