УДК 621.865.85 ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРОГРАММНЫХ РЕАЛИЗАЦИЙ АЛГОРИТМОВ КИНЕМАТИКИ МАНИПУЛЯТОРА Шабном Мустари1, А. <...> Орджоникидзе, 3, Москва, Россия, 117923 2Московский институт электроники и математики НИУ ВШЭ Б. <...> Трехсвятительский пер., 3, Москва, Россия, 109028 Программные реализации математических моделей задач кинематики (прямой, обратной), позиционирования захвата робота позволили исследовать сходимость и точность решений обратной задачи от выбора начальных значений и диапазона углов на итерации, получить зависимости точности от итераций и уменьшения углов, уточнить алгоритмы. <...> Для большего соответствия реального положения захвата, заданного матрицей преобразования захвата Т6, решения обратной задачи кинематики уточняются решением задачи позиционирования. <...> Ключевые слова: промышленный робот, прямая задача кинематики, обратная задача кинематики, позиционирование захвата, моделирование, управление, точность, сходимость. <...> Позиция захвата манипулятора описывается в декартовых и внутренних обобщенных координатах (θi, si) относительно положения соседних звеньев. <...> Введение локальных систем координат и использование их в матричном преобразовании координат c вращательными соединениями манипулятора создают проблемы решения нелинейных уравнений обратной задачи кинематики из-за тригонометрических функций неизвестных углов θi. <...> Параметры (ai, αi) характеризуют конструкцию i-го звена — его длину и угол скручивания. <...> Для вращательных степеней свободы параметры звеньев (si, ai, αi) имеют постоянные значения, угол θi является переменной величиной при вращении i-го звена относительно i1 [5], для линейных — параметр si является переменной величиной выдвижении i-го звена относительно i1. <...> Решение прямой задачи кинематики является первым этапом работы программы (рис. <...> Параметры конфигурации манипулятора сохраняются, что позволяет в дальнейшем не вводить их на втором этапе при решении обратной задачи. <...> Углы между сочленениями <...>