28–39 АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ И ИДЕНТИФИКАЦИЯ УДК 62-83: 531.3 Пропорциональный и пропорциональноинтегральный принципы отработки невязки в наблюдателе полного порядка электромеханического объекта с линеаризованной моделью* А.С. ГЛАЗЫРИН 634050, РФ, г. Томск, пр. <...> Е-mail: asglazyrin@tpu.ru Для формирования сигналов обратных связей в регулируемом электроприводе применение датчиков угловой скорости в ряде случаев является технически нецелесообразным, при этом используют наблюдатели, которые на основе сигналов от датчиков тока и напряжения и математической модели двигателя восстанавливают оценки необходимых сигналов. <...> При построении наблюдателя полного порядка формируется сигнал невязки между измеренным током и оценкой тока, полученной в наблюдателе. <...> Используя сигнал невязки, в наблюдатель вводят корректирующие сигналы, которые возможно преобразовать согласно пропорциональному (П-принципу) и пропорционально-интегральному (ПИ-принципу) принципам. <...> Введение пропорционального сигнала в сумматор, выход которого непосредственно влияет на динамику тока в наблюдателе, позволяет компенсировать рассогласование начальных условий в наблюдателе и наблюдаемом объекте. <...> Введение пропорционального сигнала невязки на вход сумматора механической подсистемы позволяет значительно уменьшить динамическую ошибку при набросе/сбросе нагрузки, однако попытки уменьшить статическую ошибку по возмущению приводят к появлению колебательности в сигнале оценки угловой скорости и даже к потере устойчивости наблюдателя. <...> Введение пропорционально-интегральной связи на вход сумматора механической подсистемы позволяет значительно уменьшить динамическую ошибку по возмущению и полностью исключить статическую ошибку. <...> Приведенная методика расчета граничного коэффициента усиления невязки в контуре регулирования оценки тока и рекомендации по выбору постоянной времени ПИ-связи позволяют осуществить предварительную <...>