Область практического применения реалистической компьютерной графики в наши дни необычайно широка и включает в себя системы виртуальной реальности, реверс-инжиниринг, киноиндустрию, дизайн, компьютерные игры, научную визуализацию и т. д. <...> И хотя рост вычислительных мощностей позволяет решать всё более сложные задачи визуализации трёхмерных сцен (число объектов, источников освещения, разрешение изображения), рост сложности самих задач опережает его, и актуальность этих задач растёт. <...> Одной из ведущих задач в компьютерной графике стало восстановление трёхмерной структуры сцены. <...> Один из способов сбора информации о сцене — это видео- и фотосъёмка, но в полученных кадрах много шумов и второстепенной информации, кроме того информация с двух соседних кадров требует согласования и сведения кадров в стереопару. <...> Первый учёный, который начал рассматривать проблему восстановления структуры движущегося объекта, был Ульман [1], и его работа породила много алгоритмов. <...> Эти алгоритмы отличаются по типу ввода (например, плотные полутоновые изображения, характерные точки, строки и т. д.), числу требуемых изображений (например, два, три, неограниченное количество), моделям камеры (например, перспективная или ортогональная проекция), и принятому знанию движения камеры (например, полностью известная, постоянная скорость, неизвестная скорость и т. д.) <...> Лонгуест-Хигинс и другие [2–6] показали, что структура ряда точек может быть восстановлена с двух изображений, даже когда относительная позиция этих двух камер неизвестна. <...> Другие исследователи разработали алгоритмы, которые используют повторные изображения твёрдой сцены, чтобы произвести более точную реконструкцию, и они попадают в два класса: пакетные алгоритмы, которые обрабатывают все данные одновременно и инкрементные алгоритмы, которые поддерживают некоторое понятие состояние, которое обновляется с каждым новым кадром. <...> 145 Т е х н и ч е с к и е н а у к и f <...>