УДК 535.08; 681.78 Определение навигационных параметров подвижных объектов на основе полусферического оптико-электронного преобразователя А.В. Овчинников, Ч.Х. Фан Тульский государственный университет Determination of Navigation Parameters of Moving Objects Based on Hemispherical Optoelectronic Transducer A.V. <...> Phan Tula State University Рассмотрена задача определения навигационных параметров (координат и ориентации) подвижного объекта с помощью комплексной системы, сочетающей одометр и полусферический оптико-электронный преобразователь. <...> Предложены алгоритмы обработки и комплексирования информации от одометра и полусферического оптико-электронного преобразователя, позволяющие повысить точность определения навигационных параметров. <...> Ключевые слова: навигационные параметры; полусферический оптикоэлектронный преобразователь; расширенный фильтр Калмана; Unscented Transform. <...> The problem of determination of the navigation parameters (coordinates and orientation) of a moving object by means of an integrated system, that combines an odometer and hemispherical optoelectronic transducer, has been considered. <...> The algorithms of processing and integration of the information from the odometer and hemispherical optoelectronic transducer, allowing an improvement of the determination of the navigation parameters, have been proposed. <...> Keywords: navigation parameters; hemispherical electro-optical converter; extended Kalman filter; Unscented Transform. <...> Для управления подвижными объектами, такими как промышленный транспорт, бытовые роботы, в автономном режиме главной является задача навигации, позволяющая оценивать текущие навигационные параметры (координаты и ориентацию) объекта с максимально возможной точностью при различного рода шумах и помехах. <...> Традиционно на подвижных объектах в качестве основного источника информации о навигационных параметрах используются одометрические и инерциальные навигационные системы. <...> Однако для данных систем характерны невысокая точность измерений и накапливаемые во времени ошибки. <...> ЭЛЕКТРОНИКА Том 20 № 1 2015 91 А.В. Овчинников, Ч.Х. Фан В последнее время все больший интерес представляет разработка навигационных систем на основе систем технического зрения (СТЗ) [1]. <...> Однако двумерные изображения <...>