ИССЛЕДОВАНИЯ УДК 621.86 Исследование показателей процесса обхода двух препятствий грузом, перемещаемым мостовым краном В.С. Щербаков, М.С. Корытов, Е.О. Шершнева Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия, Омск, Россия E-mail: kms142@inbox.ru Поступила в редакцию 29.08.2015 Приводятся результаты исследования влияния размеров сглаженной траектории обхода двух препятствий грузом, перемещаемым мостовым краном, и времени перемещения на максимальные и средние ускорения моста и грузовой тележки, максимальную абсолютную погрешность реализации траектории. <...> Форма траектории движения груза задавалась с помощью сплайн-интерполяции четырех опорных точек и с помощью сигмоидальных функций. <...> Отработка траектории производилась с гашением колебаний груза с помощью ПИД-регуляторов. <...> Investigation process indicators two obstacles bypass goods moved by overhead crane Vitaly S. <...> Shcherbakov, Mikhail S. Korytov, Elena O. Shershneva Siberian State Automobile and Highway academy, Omsk, Russia The article dwells upon the results of study the influence of size of the smooth trajectory bypass of two obstacles by load moved by bridge crane and the travel time to the maximum, and average acceleration of the bridge and trolley, the maximum absolute error of path realization. <...> Для мостового крана (МК) с нежестким подвесом груза был разработан способ обеспечения движения груза по требуемой гладкой траектории произвольного вида без неуправляемых колебаний груза [1–8]. <...> Для этого предложено использовать автоматическое пропорционально-интегрально-дифференциальное (ПИД) управление независимо по двум управляемым координатам груза в горизонтальной плоскости XГР грузовой тележки [2, 3]. моста и ZГР Принято в качестве допущения, что приводы МК осуществляют бесступенчатое регулирование скоростей движения звеньев, перемещающих точку подвеса груза в горизонтальной плоскости. <...> Преимуществом применения данного способа перед ручным управлением приводами МК является одновременное повышение точности и скорости перемещения груза по требуемой траектории. <...> Управление углами отклонения грузового каната МК осуществляется путем оперативного, в режиме <...>