№ 2 Об одном способе построения траектории беспилотного летательного аппарата в городе О. <...> Предложен метод синтеза опорной траектории беспилотного летательного аппарата, огибающего препятствия городской застройки в горизонтальной и вертикальной плоскостях. <...> Для решения этой задачи впервые построено конформное отображение семейства прямоугольников, аппроксимирующих препятствия на цифровой карте рельефа местности. <...> Ключевые слова: опорная траектория, маловысотный полет, комплексный потенциал течения, отображение Кристоффеля–Шварца. <...> Беспилотные летательные аппараты привлекаются для инспекции высокорисковых технологических объектов, в т.ч. в условиях чрезвычайных ситуаций, техногенных и природных катастроф (пожары, наводнения, радиационные и химические загрязнения, утечки нефти и газа, повреждения линий электропередач и т. п.) <...> . При этом стоит отметить, что решение указанных задач предполагает применение БЛА в режиме осуществления маловысотного полета (МВП) [1]. <...> Для обеспечения реализации МВП над пересеченной местностью в пилотируемых летательных аппаратах (ЛА) используется специальный дорогостоящий радиолокационный комплекс, позволяющий формировать профильный полет ЛА, при котором траектория его полета повторяет профиль рельефа местности. <...> В рассмотренной ситуации одним из способов решения задачи обеспечения маловысотного полета беспилотным летательным аппаратом является формирование опорной траектории маловысотного полета БЛА на основе использования цифровой карты рельефа местности (ЦКРМ). <...> При наличии в памяти бортового компьютера ЦКРМ, а также аппаратуры спутниковых навигационных систем ГЛОНАСС/GPS, которая позволяет с определенной точностью определять текущее местоположение и компоненты скорости БЛА, формирование опорной траектории может быть выполнено «вручную» оператором с нанесением контрольных точек [3] или широким спектром математических подходов на основе <...>