УДК 62-9 Определение кинематических параметров включения гидроцилиндров манипулятора форвардера при исполнении заданного движения навесного устройства Kinematic analysis of connection of hydraulic cylinders of a forwarder crane under execution of defined motion of grapple M. <...> ADAMOV, Student Petrozavodsk State University, Petrozavodsk, Russia, piskunov_mp@list.ru Статья посвящена кинематическому анализу манипулятора форвардера: определяются параметры выдвижения штоков гидроцилиндров для выполнения заданной траектории движения навесного устройства. <...> Современные системы управления гидравлическими манипуляторами технологических машин не позволяют оператору реализовать оптимальные траектории и скоростные характеристики движения звеньев манипулятора. <...> В работе представлен кинематический анализ согласованного включения гидроцилиндров типового манипулятора форвардера. <...> Определено, как должны выдвигаться штоки гидроцилиндров, чтобы обеспечить прямолинейную траекторию навесного устройства на этапе движения от момента захвата круглых лесоматериалов до момента их расположения в середине верхней границы грузового отсека трактора. <...> Необходимо обеспечивать плавный разгон в начале и плавное торможение в конце движения навесного устройства; штоки гидроцилиндров также должны плавно ускоряться в начале и плавно замедляться в конце движения. <...> Показано, что для типовой конструкции манипулятора форвардера, в структуре которого есть рычажные механизмы, одновременное соблюдение условий плавности движения и прямолинейности траектории не выполняется. <...> Результаты работы могут быть использованы для создания алгоритмов управления манипулятором в автоматизированном режиме на одном отдельном этапе погрузки лесоматериалов, когда существует множество точек захвата лесоматериалов (управление при захвате обеспечивает оператор) и одна точка доставки. <...> The article deals with the kinematic analysis of forwarder crane; it determines the parameters of extension of hydraulic-cylinder rods for execution of defined trajectory of grapple motion. <...> The current systems of forwarder crane control do not <...>