64 УДК 681.5.01 КАЛИБРОВКА БЕСКАРДАННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ В СБОРЕ НА ГРУБЫХ СТЕНДАХ С ОДНОЙ СТЕПЕНЬЮ СВОБОДЫ Н. Б. <...> Сазонов2 Решается задача определения параметров, входящих в математическую модель инструментальных погрешностей бескарданных инерциальных навигационных систем. <...> При этом предполагается использование грубых стендов с одной степенью свободы. <...> Особенность алгоритма, построенного для этой цели, состоит в том, что в нем непосредственно не участвуют характеристики датчиков, определяющих работу стенда. <...> Работоспособность алгоритма иллюстрируется на примере обработки реальных данных. <...> Ключевые слова: бескарданная инерциальная навигационная система (БИНС), инструментальные погрешности, идентификация, фильтр Калмана. <...> Калибровка бескарданных инерциальных навигационных систем (БИНС) состоит в определении параметров, входящих в математическую модель инструментальных погрешностей датчиков. <...> Предполагается, что инструментальные погрешности БИНС достаточно адекватно описываются параметризованной линейной математической моделью. <...> Обычно на большинстве отечественных предприятий, производящих навигационное оборудование, для этих целей используются высокоточные стенды, позволяющие ориентировать корпус БИНС в различных положениях относительно некоторого координатного трехгранника, жестко связанного с вращающейся Землей. <...> Кроме того, нередко калибровка проводится либо отдельно для каждого из типов датчиков (датчиков угловой скорости (ДУС) и ньютонометров), либо последовательно. <...> При этом информация об ориентации приборного трехгранника БИНС, получаемая при помощи ДУС и ньютонометров при вращении БИНС на стенде, является достаточной для калибровки обоих блоков чувствительных элементов БИНС одновременно, т.е. для калибровки БИНС в сборе. <...> При этом алгоритм калибровки строится таким образом, что в нем не используется информация от датчиков стенда, что позволяет применять <...>