Простой алгоритм терминального управления пневмоприводом… УДК 681.513.5 Простой алгоритм терминального управления пневмоприводом при наличии фазового ограничения и ограничения на управление © В.И. Краснощеченко КФ МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Калуга, 248000, Россия Предложен простой алгоритм терминального (кусочно-постоянного) управления перемещением штока пневмопривода из любого начального состояния в любое конечное состояние за фиксированное время, малое фиксированное число равных шагов, с учетом всех ограничений и без удара об ограничитель. <...> Алгоритм использует плоскости переключения, которые получены аппроксимацией решений 900 задач линейного программирования симплекс-методом. <...> В работе [1] изложена методика синтеза оптимального по быстродействию рулевого пневмопривода. <...> Для синтеза используется разработанный авторами локальный метод. <...> Структурная схема данного пневмопривода представлена на рис. <...> Структурная схема пневмопривода а выходом является поступательное перемещение штока поршня. <...> 8 Особенностью данной системы управления кроме обычного ограничения на управление (питающее напряжение) является наличие жестких механических упоров, ограничивающих угловое перемещение выхода пневмораспределителя: D . <...> В локальном методе синтеза оптимального управления некоторые фазовые переменные при выходе на ограничитель могут иметь разрывы первого рода, чего нет при классическом подходе к решению задач с фазовыми ограничениями [2, 3]. <...> 1 Управляющее напряжение u подается на пневмораспределитель, 6,5; рад/В; p s2 C2 D В.И. Краснощеченко время обеспечить перемещение рулей (штока пневмопривода) из установившегося состояния 0 Привод работает в релейном режиме и должен за минимальное b в установившееся состояние 0; K2 b 1min * Т bb bD 0,0021 м. <...> Фактически число b определяет * шаг поступательного перемещения штока пневмопривода (рулей) в прямом направлении, тогда как b — в обратном <...>