УДК 681.58
Управление манипуляторами
с числом степеней свободы более шести
© А.И. Жильцов, В.С. Жуков, Д.А. Рылеев
НИИ ИСУ МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Излагается опыт разработки алгоритмов управления движущимся объектом со
многими степенями свободы на примере многозвенного робота-манипулятора. <...> Рассмотрена, в частности, задача согласованного ручного управления человеком-оператором несколькими многозвенными манипуляторами. <...> Такая задача
актуальна при создании медицинских роботов-ассистентов для малоинвазивной
хирургии, т. е. для хирургических операций, выполняемых с минимальным повреждением тканей. <...> Ключевые слова: распределенная система управления, грубые системы, роботманипулятор, решение обратной задачи по скорости, согласованное движение. <...> Многозвенные манипуляторы находят широкое применение во многих отраслях человеческой деятельности, что обусловлено основным их назначением — заменить человеческую руку. <...> Везде, где требуется совершать однообразные рутинные операции
или высокоточные действия, появляется желание заменить человека
механическим манипулятором. <...> Одна из областей, где широко применяются механические манипуляторы, — хирургия. <...> После отработки в медицинской практике
технологии ручной малоинвазивной хирургии, получившей обобщенное название лапароскопической, уже в 1990-х годах были созданы первые робототехнические комплексы, исполняющие роль
робота-ассистента или робота-хирурга. <...> В настоящее время целый
ряд высокоточных хирургических операций совершается с помощью медицинских манипуляторов. <...> При многократном (до 40 раз)
увеличении на мониторе отображения внутренних органов, получаемого при помощи совершенной оптики эндоскопа, дистанционно
управляемый хирургом манипулятор способен выполнять довольно
тонкие движения. <...> В настоящее время широко применяется американский роботхирург Da Vinci. <...> Готовится к клиническим испытаниям другой яркий
представитель современной <...>