Построение моделей кинематики исполнительных механизмов манипуляционных…
УДК 621.865:004.021
Построение моделей кинематики исполнительных
механизмов манипуляционных роботов
с использованием блочных матриц
© А. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Рассмотрены вопросы описания кинематики многозвенных исполнительных механизмов манипуляционных роботов с разветвленной цепью. <...> Предложен метод построения аналитических и алгоритмических моделей таких механизмов с использованием математического аппарата блочных матриц. <...> Метод позволяет в общем
виде решать прямую и (в двух частных случаях) обратную кинематические задачи
для рассматриваемых механизмов. <...> Приведен пример, иллюстрирующий применение метода блочных матриц для описания кинематики манипуляционной системы,
состоящей из промышленного манипулятора Kawasaki FS20N и трехпалой кисти
Schunk SDH-2. <...> Манипуляционные системы роботов представляют собой многозвенные исполнительные механизмы (ИМ), оснащенные
комплексом приводов, средствами очувствления и управления. <...> В простейшем
случае ИМ — это n-звенный механизм, звенья которого образуют
линейную разомкнутую кинематическую цепь. <...> Подобные ИМ позволяют реализовать только простейшие манипуляционные операции,
например перенос одним манипулятором в свободном пространстве
жесткозахваченного объекта. <...> Значительно бо́льшими возможностями
обладают манипуляционные системы, ИМ которых представляют собой разветвленную структуру. <...> Такие системы способны решать задачи двурукого манипулирования некооперируемыми объектами, захвата объектов многопальцевыми захватными устройствами, в том
числе при размещении манипуляторов на колесном, шагающем или
свободно летающем носителе. <...> Уравнения кинематики и динамики этих систем в развернутом виде весьма громоздки и неудобны для решения задач анализа и управления. <...> А.Г. Лесков, К.В. Бажинова, С.Д. Морошкин, Е.В. Феоктистова
воляющих, во-первых, записывать уравнения в компактной <...>