УДК 531+621.865.8+629.78
Рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов
уравнений динамики в замкнутой форме космического
манипулятора
© Н.А. Яскевич
МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Рассмотрен новый рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений
динамики в замкнутой форме для простой кинематической цепи, разработанный
на основе матричной записи уравнений Кейна. <...> Алгоритм имеет вычислительную
эффективность О(n3) и предназначен для моделирования движения космических
манипуляторов с вращательными шарнирами, позволяет учитывать упругие деформации звеньев и использовать параллельные вычисления. <...> Ключевые слова: космический манипулятор, уравнения динамики, рекуррентный
алгоритм, вычислительная эффективность, упругие деформации. <...> Из уравнений в замкнутой форме вычислительно наиболее эффективен рекуррентный алгоритм, предложенный Ю.А. Степаненко и имеющий вычислительную эффективность
O ( n 2 ) , где n – число степеней свободы системы [2]. <...> Позднее он был
назван алгоритмом составного твердого тела (Composite Rigid Body
Algorithm, CRBA) [3]. <...> Его рекуррентные соотношения основаны
на записи уравнений движения в блочно-матричной форме, что расширяет его возможности, в частности, при моделировании систем
деформируемых тел. <...> В настоящей статье предложен новый алгоритм расчета коэффициентов уравнений динамики механических систем со структурой
простой кинематической цепи. <...> Алгоритм имеет эффективность
O ( n 3 ) и основан на аналитической записи уравнений динамики. <...> Исходной точкой для его получения являются уравнения Кейна [5]. <...> Их
перспективность для разработки новых алгоритмов моделирования
динамики механических систем была отмечена в работе [1]. <...> Н.А. Яскевич
В данной работе рассмотрена механическая система в виде простой кинематической цепи N тел, соединенных шарнирами с одной
степенью свободы во вращательном относительном движении. <...> В системе обозначений, принятой для описания геометрических и
инерционных <...>