Ш т и ф а н о в
АВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ОБЕСПЕЧЕНИЯ
ОПОРНОЙ ПРОХОДИМОСТИ МОБИЛЬНОГО
РОБОТА
Рассмотрен вопрос взаимодействия движителя мобильных роботов с опорным основанием с точки зрения управления движением
машины. <...> Предложена новая методика определения типа грунта в полевых условиях, основанная на определении
динамических воздействий со стороны опорного основания на ходовую систему. <...> Все робототехнические комплексы (РТК) по типу управления можно разбить на три группы:
• дистанционно управляемые;
• с супервизорным управлением;
• автономные. <...> При этом система управления должна обеспечить профильную и опорную проходимость РТК, для этого необходимо осуществлять:
• комплексную обработку информации от бортовых датчиков, систем технического зрения и систем навигации с привязкой к цифровой
карте местности;
• автоматическое планирование глобальных и локальных траекторий движения в реальном масштабе времени;
ISSN 0236-3941. <...> 2012
95
В состав САУД должны входить:
• подсистема технического зрения, обеспечивающая получение и
обработку информации от датчиков различной физической природы в
целях определения характеристик зоны движения РТК;
• навигационная подсистема, обеспечивающая автоматическую
ориентацию, определение местоположения РТК и привязку текущих
моделей внешней среды к цифровой карте местности (базе данных);
• подсистема формирования динамически обновляемых моделей
внешней среды, обеспечивающая классификацию зоны движения по
критерию проходимости РТК;
• подсистема планирования локальных траекторий обхода (преодоления) обнаруженных препятствий;
• исполнительная подсистема, обеспечивающая автоматическое
управление движением РТК по заданному маршруту;
• подсистема внутреннего контроля текущего состояния РТК;
• подсистема обмена информацией между РТК и пунктом дистанционного контроля и другими РТК. <...> Исполнительный уровень САУД должен обеспечивать:
• автоматическое выполнение <...>