УДК 629.113
Об одном из возможных подходов к управлению
маневром многозвенных колесных платформ <...> Н.Э. Баумана, Москва 105005, Россия
Предложен один из возможных подходов к построению алгоритма
управления относительным перемещением звеньев многоопорных
многозвенных колесных платформ. <...> В частности, описаны предпосылки для построения автоматической системы траекторного
управления передвижением многозвенного многоопорного колесного агрегата, необходимые для обеспечения функционирования
такой системы. <...> E-mail: unesco-tvet-01@yandex.ru
Ключевые слова: многозвенные транспортные средства, траекторное
управление, математическая модель, алгоритмы управления. <...> Для решения подобных задач ведущие фирмы применяют самоходные агрегаты особо большой грузоподъемности, формируемые на
основе самоходных колесных модулей, что позволяет составить мобильную платформу практически любого размера и формы с грузоподъемностью до нескольких тысяч тонн [1]. <...> Электронная система управления поворотом модуля или группы
модулей в принципе позволяет легко выполнять различные маневры
транспортной системы с любым числом составляющих модулей. <...> При
этом потенциально возможна реализация разнообразных режимов
поворота — нормальный (по заданному радиусу), параллельный,
диагональный, “карусель” и др. <...> В большинстве случаев для организации маневра такого агрегата поворачивают
каждую или большинство опорных стоек модулей с помощью индивидуальных рулевых агрегатов (чаще всего, электрогидромеханического типа), объединенных в общую для всего агрегата систему
управления маневрированием. <...> Для обеспечения функционирования такой системы необходимо,
в частности, сформировать предпосылки для построения автоматической системы траекторного управления передвижением многозвенного многоопорного колесного агрегата. <...> В большинстве случаев маневром агрегата управляет оператор
(водитель) в ручном режиме, причем чаще всего обеспечивается реализация <...>