А.Ю. Малыхин
ТИПОВЫЕ ДВИЖЕНИЯ МНОГОЗВЕННОГО
ШАГАЮЩЕГО РОБОТА ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ
ПО ПРОИЗВОЛЬНО ОРИЕНТИРОВАННЫМ
ПЛОСКОСТЯМ
Рассмотрены вопросы определения и формализации типовых движений многозвенного шагающего робота. <...> Получены аналитические выражения законов изменения параметров и закона движения. <...> E-mail: mo_lex@mail.ru
Ключевые слова: многозвенный шагающий робот, типовые
движения, произвольно ориентированные плоскости, вакуумное
захватное устройство, кинематическая схема, плоскость фиксации. <...> Н.Э. Баумана был разработан многозвенный шагающий робот для перемещения по произвольно ориентированным плоскостям. <...> Такой робот может использоваться для технической диагностики, доставки технологического оборудования в труднодоступные и опасные для человека
места, в аварийных ситуациях и т. д. <...> Робот представляет собой пятизвенный механизм, состоящий из
одинаковых звеньев, собранных в
соответствии с кинематической схемой, представленной на рис. <...> Для надежного удержания на рабочей поверхности в состав робота входят
устройства вакуумной фиксации,
Рис. <...> Кинематическая
расположенные на конце кинематисхема пятизвенного шагаческой схемы. <...> В информационноющего робота
сенсорную систему робота входят
концевые датчики и абсолютные датчики углового положения во
вращательных шарнирах, датчики ближней локации (для измерения
расстояний от 10 до 200 мм), а также датчики давления и контроля
уровня вакуума. <...> 2012
В отличие от конструкций, ранее предложенных в Институте
проблем механики РАН [1], робот, разработанный в НУЦ «Робототехника», обладает определенными преимуществами: его конструкция имеет минимальное количество звеньев, необходимое для движения по плоскости, преодоления препятствий и перехода с одной
поверхности на другую, а кроме того, оптимальную массу, что позволяет разместить на роботе дополнительное технологическое оборудование. <...> Первоначально управление роботом осуществлялось в
ручном режиме. <...> Однако управление <...>