А.В. Ванин, В.А. Польский
УНИВЕРСАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ
СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЙ
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ МОДУЛЕЙ
МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ
Приведены постановка задачи и описание подхода, примененного при
разработке универсального исследовательского стенда для испытания
электромеханических приводных модулей манипуляционных роботов. <...> Рассмотрены вопросы организации процесса управления и исследования приводов с использованием модели и с помощью распределенной системы полунатурного моделирования, которая имитирует динамику
нагружения приводов в соответствии с заданными алгоритмами
управления и параметрами динамической модели системы. <...> При разработке манипуляционных, в том числе мобильных, робототехнических систем очень важно
провести испытания электроприводов отдельных степеней подвижности на этапе, когда еще нет самого манипулятора. <...> Но данные испытания будут неполноценными, если приводы работают без нагрузки. <...> Поэтому задача создания стенда, имитирующего всевозможные статические и динамические нагрузки на испытуемый привод, является
весьма актуальной. <...> Данную задачу можно решить традиционными методами, используя различные механические и электромеханические
тормозные устройства, противовесы, пружинные механизмы, маховики и гидравлические демпферы. <...> Однако такой подход не позволяет
создать универсальную нагрузочную систему, поскольку при изменении законов нагружения требуется механическая переналадка системы. <...> Кроме того, указанные устройства осуществляют пассивное
нагружение и не способны воспроизвести активное влияние нагрузки
на привод, которое имеет место, например, в многозвенных исполнительных механизмах манипуляторов. <...> В связи с этим предлагается создать универсальный исследовательский стенд на базе регулируемого
электропривода, способного воспроизводить всевозможные нагрузки
на испытуемый привод и оперативно изменять законы и параметры
136
ISSN 0236-3933. <...> 2012
нагружения <...>