Е.А. Купцов
ПОЛУАВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА
УПРАВЛЕНИЯ ДВУРУКИМ
МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ
Рассмотрена проблема управления двурукими манипуляционными роботами. <...> Этот способ
управления расширяет понятие полуавтоматической системы и существенно облегчает функции оператора. <...> Приведены примеры использования предложенного метода при решении задач переноса
предметов двумя манипуляторами и отвинчивания резьбового соединения, а также некоторые результаты использования предложенного метода для управления двуруким манипуляционном роботом, разработанным в НУЦ «Робототехника» МГТУ им. <...> E-mail: upewg@yandex.ru
Ключевые слова: манипуляционный робот, полуавтоматическая
система, двурукая система, дистанционное управление, манипулятор, полуавтоматический режим управления. <...> Манипулирование предметами сложной формы без участия человека обычно требует применения двуруких манипуляционных систем. <...> Особенно острой проблема управления становится в тех случаях, когда
помимо положения манипулятора необходимо контролировать величину усилия, с которым он воздействует на объект. <...> При этом
обычно не учитываются силовые нагрузки на манипулятор и объект,
что необходимо для удержания объекта двумя «руками» и манипулирования им в пространстве. <...> Так, в немецком аэрокосмическом центре DLR был создан робот Justin [1–2] (рис. <...> Он представляет собой человекоподобную
систему из установленных на силовом торсе двух манипуляторов с
семью степенями подвижности (DLR-Lightweight-Robot-III) с четырехпальцевыми 12-степенными антропоморфными схватами на концах (DLR Hand-II). <...> Этот робот был разработан для исследований в
120
ISSN 0236-3933. <...> 2012
области двуруких робототехннических систем
с
и способен вы
ыполнять
функции
и сервисногго робота ш
широкого назначения
н <...> На силовом торсе уустановлен
на «головаа», предстаавляющая
собой платформу
п
с двумя степенями
и подвижн
ности, на которой
размещены системаа стереозреения и лазеерный дальномер. <...> Упраавление роб
ботом осущ <...>