В.Н. Герасимов, Б.Б. Михайлов
РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ
МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПРИ НАЛИЧИИ
ДИНАМИЧЕСКИХ ПРЕПЯТСТВИЙ
Рассматривается способ управления движением мобильного робота
по заданной траектории при наличии подвижных и неподвижных
препятствий. <...> E-mail: robot@bmstu.ru
Ключевые слова: мобильный робот, алгоритм управления движением, статическое препятствие, динамическое препятствие. <...> К данному типу можно отнести роботыэкскурсоводы, роботы-пылесосы, подвижные информационные терминалы. <...> Обычно в современных роботах для этой цели используется
навигационная система, которая определяет собственные координаты
робота, планирует траекторию в текущий момент времени и управляет его движением. <...> Поскольку реальная среда, в которой находится
робот, обычно содержит подвижные препятствия (люди, другие мобильные роботы), движение в ней по предварительно заданной траектории практически невозможно. <...> Имеется кусочно-линейная траектория от начальной точки
до целевой. <...> Система навигации мобильного робота отслеживает его положение и вычисляет координаты текущей опорной точки, к которой должен двигаться робот, избегая
столкновений с препятствиями (статическими и динамическими). <...> Рассмотрим решение задачи в условиях статической среды как более простое. <...> В его основе лежит метод
эффективного пути [1]. <...> В данном случае эффективный путь – это отISSN 0236-3933. <...> 2012
83
резок прямой, соединяющий текущее положение робота с текущей
опорной точкой. <...> В [1] в качестве опорной
точки использован второй излом кусочно-линейной траектории (рис. <...> 1), поскольку одного
изменения направления траектории с дискретным шагом в 45°
относительно положения робота
недостаточно для того, чтобы
достоверно определить тенденцию дальнейшего изменения траектории. <...> Определение опорной точки:
ния показывает устойчивость из1 – положение робота; 2 – мобильный
менения заданной траектории
робот; 3 – текущий курс робота; 4 – эфдвижения. <...> В противном случае
фективный <...>