С.Л. Зенкевич, А.В. Назарова
О МАКСИМАЛЬНЫХ УСКОРЕНИЯХ
СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА
Рассмотрено решение задачи поиска максимального линейного ускорения схвата манипулятора с произвольной кинематической схемой. <...> Ускорения определяются для каждой допустимой конфигурации манипулятора, при этом учитываются ограничения, накладываемые на
скорости и ускорения, развиваемые в сочленениях. <...> Для решения используются методы теории оптимального управления для дискретных систем. <...> E-mail: zenkev@mx.bmstu.ru, avn@mx.bmstu.ru
Ключевые слова: схват манипулятора, обобщенные координаты, линейные ускорения, динамические системы, оптимальное
управление, кинематическая схема. <...> Задача поиска максимальных линейных ускорений схвата манипулятора или некоторого объекта, тем или иным способом соединенного
со схватом, представляет значительный интерес. <...> Одно из приложений,
где эта задача чрезвычайно важна – выполнение транспортных операций манипулятором, в схвате которого находится переносимый груз. <...> Напряжения, возникающие в конструкции в процессе движения, зависят от многих факторов. <...> Среди таковых определяющим, безусловно,
является ускорение, с которым перемещается схват или произвольно
выбранная точка (для линейных ускорений) твердого тела, неподвижная относительно схвата. <...> Знание ускорений в этой точке позволяет
вычислить распределение линейных ускорений всех точек конструкции, а также оценить возникающие в процессе движения напряжения в
элементах переносимой конструкции. <...> В том случае, когда напряжения
превышают допустимые и, следовательно, могут привести к поломке
конструкции, соответствующее перемещение следует считать недопустимым. <...> Задачи такого типа возникают, например, в автомобильной промышленности при выполнении манипулятором транспортных операций по переносу тяжелых элементов конструкции автомобиля с использованием специальных приспособлений. <...> Эти приспособления
должны быть, с одной стороны, легкими, а с другой <...>