В. С. Щербаков, М. С. Корытов
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЗНАЧЕНИЙ УПРАВЛЯЕМЫХ КООРДИНАТ
АВТОКРАНА ПО ИЗВЕСТНЫМ КООРДИНАТАМ ГРУЗА
Аннотация. <...> Описывается методика определения значений управляемых координат стрелового автокрана – угла поворота поворотной платформы, угла
подъема стрелы, величины выдвижения телескопического звена – в зависимости от требуемых координат точки закрепления груза и заданного значения
длины грузовой лебедки с учетом углов наклона шасси. <...> Введение
При необходимости перемещения автокраном груза по заданной траектории (в процессе совместной работы двумя кранами с общим грузом в стесненных условиях работы при наличии преград) необходимо решить задачу
определения значений управляемых координат крана по известным значениям координат точки груза. <...> Методика определения значений управляемых координат
Если рассматривать груз и отдельный кран в левой инерциальной системе координат X0Z0Y0, ось Z0 которой направлена вдоль гравитационной вертикали, то с базовым шасси крана будет связана локальная система координат
X1Z1Y1, а с грузом – локальная система координат XГРZГРYГР (рис. <...> Каждому звену соответствует своя локальная система координат. <...> 1 Обобщенная расчетная схема динамической системы автокрана с грузом
176
№ 2 (10), 2009
Технические науки. <...> Машиностроение и машиноведение
Базовое шасси в транспортном режиме имеет шесть степеней свободы
в инерциальной системе координат: перемещение центра масс базового шасси вдоль осей X0(q1), Z0(q2), Y0 (q3); поворот базового шасси вокруг осей
X1(q4), Y1(q5), Z1(q6). <...> Система автокрана в рабочем режиме будет иметь четыре степени свободы: поворот поворотной платформы вокруг оси Z2(q7), вокруг оси Y3(q8);
выдвижение телескопического звена вдоль оси X4(q9); расстояние между точками оголовка стрелы и закрепления груза грузозахватным устройством
(длина грузовой лебедки, q10). <...> Задача может быть сформулирована следующим образом: нахождение
значений управляемых координат автокрана q7, …, q10 <...>