Использование кватернионов при математическом
моделировании механизмов с параллельными кинематическими цепями ................... .. <...> Прогнозирование
резонансных режимов в гидромеханической трансмиссии транспортной машины ........ .. <...> Численное исследование течения газа в тонких
профилированных зазорах с вибрацией, объединенных в Т-образную структуру .......... .. <...> 78
© Издательство ЮУрГУ, 2008
Расчет и конструирование
УДК 62-50+531.3
СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ И КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ПЛОСКИХ
МОДЕЛЕИ ШАГАЮЩИХ АППАРАТОВ <...> А.И. Телегин
синтезировано более шестидесяти структурных схем шагающих аппаратов (ША), которые можно моделировать плоскими шарнирными механизмами. <...> Предложены расчётные схемы кинематическоГО aI*[3JIIrI3a B процессах ПОДГОТОВКИ И ВЬППОЛНЕПИЯ mam C ОДНОЙ, ДВУМЯ И
тремя степенями свободы корпуса в трёхопорном состоянии. <...> Для осуществления дискретно-непрерывой статически устойчивой ходьбы (по циклу — разгон, равномерное движение, торможение), обеспечивающей заданное перемещение корпуса (без специальных требований к комфортабельности движения корпуса)
не требуется иметь шесть ушгтверсальных ног и несколько степеней свободы корпуса в трёхопорном состоянии. <...> Для каждого класса описаны алгоритмы кинематических расчётов в процессах
подготовки и выполнения шага. <...> Звенья рассматриваемых ША образуют друг с другом шарниры, оси
вращения которых параллельны друг другу и перпендикулярны плоскости движения ША. <...> Каждая нога (костыль) образует с корпусом шарнир, центр которого будем называть точкой подвеса ноги. <...> Возможны различные устройства стоп и механизмов их связи с концами ног (костылей). <...> При переходе в переносное состояние этот шарнир исчезает, так как стопа поднимается
Серия «Машиностроение», выпуск 11 3
Расчет И конструирование
над ОП и вместе с концом ноги (костыля) получает возможность перемещаться в новое опорное
состояние для осуществления очередного шага, Условимся на рисунках СС стопу в опорном состоянии <...>