Постановка проблемы: использование в интеллектуальных роботах гексаподоподобных структур SEMS (умных элек-
тромеханических систем) дает возможность получить максимальную точность исполнительных механизмов при мини-
мальном времени перемещения за счет введения параллелизма в процессы измерения, вычисления, перемещения
и применения высокоточных пьезодвигателей, способных работать в экстремальных условиях, в том числе в открытом
космосе. Основным элементом SEMS является универсальный модуль, обеспечивающий, в отличие от гексаподов, не
только сдвиги и повороты верхней платформы, но и сжатие и расширение верхней и нижней платформ, что в совокуп-
ности с системами управления, измерения и стыковки обеспечивает его универсальность. Целью работы является
построение математической модели системы автоматического управления универсального модуля SEMS, предназна-
ченного для функционирования в условиях априорной неопределенности динамически изменяющейся внешней среды.
Результаты: описана структура универсального модуля, содержащего электромеханическую систему параллельного ти-
па, систему автоматического управления, измерительную систему и систему стыковки. Ядром системы автоматическо-
го управления служит нейропроцессорная система автоматического управления, основной функцией которой является
автоматическое управление перемещением верхней платформы, имеющей шестиосевую систему позиционирования
с блоком управления, а также автоматическое управление сжатием и растяжением верхней и нижней платформ за
счет удлинения трех управляемых стержней в каждой платформе. Построена математическая модель системы авто-
матического управления универсального модуля SEMS, которая содержит следующие блоки: вычисления удлинений,
управления стержнями верхней платформы и нижней платформы, управления актуаторами ног, двигателей стержней
верхней платформы и нижней платформы, двигателей актуаторов ног, редукторов стержней верхней платформы и
нижней платформы, редукторов актуаторов ног, определения моментов и сил сопротивления и вычисления координат
платформы. Для каждого блока приведено математическое описание. При этом отмечено, что для получения параметров
ряда блоков системы требуется проведение экспериментальных исследований. Практическая значимость: возможно
применение универсальных модулей SEMS с рассмотренной нейропроцессорной системой автоматического управле-
ния в интеллектуальных робототехнических комплексах, медицинских микророботах, платформах орудийных и пусковых
установок, опорно-поворотных устройствах антенн и др.